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DLG-Feldtage: Meeting point for crop production experts

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Description video
The video shows a demonstration of the prototype of the i-LEED pasture robot, that was developed within the scope of the EU-project i-LEED, during the DLG-field days 2016 in Mariaburghausen near Haßfurth in northern Bavaria. For the demonstration a pasture area with the size of 12 times 8 meter was available. In order to prevent the spectators from entering the demonstration area, the area was fenced with a timber fence. In the first sequence the robot executes the detection of leftovers or not grazed spots on a pasture with a 2D laser scanner and performs the automatic mulching of the detected leftovers. In order to perform several demonstrations, the leftovers were replaced after each demonstration using potted dock and rye grass. In the second sequence the robot follows autonomously a predefined trajectory using its RTK-GPS antenna and an algorithm developed by the French project partners. The seeding machine for reseeding of damaged swards, that is attached to the rear of the robot was not demonstrated. More information about the autonomous pasture robot and the i-LEED project can be found on the project internet page at www.i-leed.eu.

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Volltextalternative
Das Video zeigt die Vorführung des i-LEED Weidepflegeroboterprototyps während der DLG-Feldtage 2016 in Mariaburghausen in der Nähe von Haßfurth in Nordbayern. Der Weidepflegeroboterprototyp wurde im Rahmen des EU-Projekts i-LEED entwickelt. Für die Vorführung stand eine Grünlandfläche von 12 mal 8 Meter zur Verfügung. Damit die Zuschauer die Fläche während der Vorführung nicht betreten konnten, war diese mit einem Bretterzaun umzäunt. In der ersten Videosequenz detektiert der Roboter mittels einem 2D-Lasersensor Weidereste und führt das automatische Mulchen der Weidereste durch. Damit mehrere Vorführungen durchgeführt werden konnten, wurden die Weidereste in Form von eingetopften Ampfer- und Weidelgraspflanzen laufend erneuert. In der zweiten Videosequenz fährt der Roboter autonom entlang einer vordefinierten Spur. Dazu nutzt er seine RTK-GPS Antenne und einen Algorithmus, der von den französischen Projektpartnern entwickelt wurde. Am Heck des Roboters ist eine Sämaschine zum Nachsäen von Narbenschäden angebaut. Diese wurde während der Vorführung nicht demonstriert. Weitere Informationen zum autonomen Weidepflegeroboter und zum i-LEED Projekt finden Sie auf der Projektinternetseite unter www.i-leed.eu.

Publications

C. Cariou, Z. Gobor. Trajectory planning for robotic maintenance of pasture based on approximation algorithms, Biosystems Engineering, Volume 174, 2018, Pages 219-230, ISSN 1537-5110

Trajectory planning for robotic maintenance of pasture based on approximation algorithms Externer Link

Cariou, C., Gobor, Z., Seiferth, B. and Berducat, M. (2017), Mobile Robot Trajectory Planning Under Kinematic and Dynamic Constraints for Partial and Full Field Coverage. J. Field Robotics. doi:10.1002/rob.21707

Mobile Robot Trajectory Planning Under Kinematic and Dynamic Constraints for Partial and Full Field Coverage Externer Link

Gobor, Z.: Finding the convex or non-convex hull of a random number of vertices – simple task? Proceedings of the 4th International Conference and Workshop Mechatronics in Practice and Education - MECHEDU 2017. Subotica, Serbia, 04.-05.05.2017, pp. 14-19
Seiferth, B., Cariou, C., Gobor, Z. Control and guidance system for optimal maintenance operations on pastures by an autonomous mobile machine, MCG conference 2016. Vichy

Control and guidance system for optimal maintenance operations on pastures by an autonomous mobile machine (extern pdf file) Externer Link

Seiferth, B.; Thurner, S.; Fehrmann, J.: Selective pasture maintenance by an autonomous mobile machine, 74. Internationale Land.Technik Tagung 2016. VDI-Bericht 2273. Düsseldorf: VDI Verlag 2016. S: 235 -245

Selective pasture maintenance by an autonomous mobile machine Externer Link

B. Seiferth, Z., Gobor, S. Thurner. Real-time localization of pasture maintenance spots by a 2D laser scanner. CIGR-AgEng conference, Jun. 26–29, 2016, Aarhus, Denmark

Localization of pasture maintenance spots by a 2D laser scanner (http://conferences.au.dk: extern pdf file) Externer Link

Z. Gobor, C. Cariou, B. Seiferth, S. Thurner, W. Feucker, C. Tessier, B. Tekin, and M. Berducat (2015) Advanced pasture management through innovative robotic pasture maintenance. In G. Kootstra, Y Edan, E van Henten, and M Bergerman (Eds.), Proceedings of the IROS Workshop on Agri-Food Robotics. Hamburg, October 2, 2015.

Advanced pasture management through innovative robotic pasture maintenance (http://agrifoodroboticsworkshop.com: extern pdf file) Externer Link

Gobor, Z. (2015) i-LEED Project: Advanced cattle feeding on pasture through innovative pasture management / Fortschrittliche Weidefütterung durch innovativesWeidemanagement. Robotik – Technologieseminar der Fraunhofer IPA: Robotik In der Landwirtschaft Schwerpunkt: Vernetzung und Cloud - Seminar SPA 253. Stuttgarter Produktionsakademie gGmbH, Stuttgart, 3. Dezember 2015 p. 18

Advanced cattle feeding on pasture through innovative pasture management (Fraunhofer: extern pdf file) Externer Link